码垛机械手的感知系统由各种微动开关，光电开关组成；除了有开关量还有变送量组成

内部传感器：用来检测机器人本身状态（如手臂间的角度）的传感器，多为检测位置和角度的传感器。具体有：位置传感器、位置传感器、角度传感器等。

外部传感器：用来检测机器人所处环境（如检测物体，距离物体的距离）及状况（如检测抓取的物体是否滑落）的传感器。具体有距离传感器、视觉传感器、力觉传感器等。

每台机械手都会配备代码机，代码机的光电给机械手执行下一套逻辑的命令；机械手码垛位区会有感应垫仓板（托盘）位置的光电；用于给机械手开始命令；门保光电是在给正常状态下给机械手切断电源；机械手一般配有“手动示教器”，来进行处理数据控制以外的其他操作。

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视频作者：天津施格自动化科技有限公司

码垛机是机、电一体化高新产品，分为低位码垛机、中位码垛机、高位码垛机。按照编组方式和层数的要求对物品进行码垛。码垛机是用来输送机输送来的料袋、纸箱、胶块或其它包装材料按照客户工艺要求的工作方式自动堆叠成垛，并将成垛的物料进行输送的设备码垛机可以自行堆码并推出，可以实现搬运、装卸、运输、存储等物流活动，不仅减少了劳动强度还有利于叉车进行转运存储，还可以节省空间。码垛机设计属于机械设备，设计师在设计的过程中不仅需要考虑到外观设计的美观性，还要考虑结构设计，结合钣金特点，将功能与设计融合。

箱料自动码垛机可以节省工厂的空间。箱料自动码垛机能够把产品进行一层层码垛，这样可以节省大量的工厂空间，而且移动搬运的时候也没有问题。

降低作业风险。箱料自动码垛机的使用，可以避免工作过程中给工人可能带来的职业伤害，降低了企业码垛速度可以根据需要进行调整。码垛机可以和包装机一起使用，因此，有时候码垛机的速度需要根据包装产品的速度进行调速，能够调节码垛速度对于工厂来说能省下不少的麻烦。调整方便。物料包装完后，码垛机存取货速度和高度可随意调控，码垛码出的垛可以更高，提高了叉车的使用效率以及库房的利用率。