机械手的种类，按驱动发展方式方法可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用研究范围不同可分为机械手和通用机械手两种；按运动活动轨迹可以控制管理方式主要可分为点位控制和连续轨迹以及控制机械手等。

机器人通常用作机床或其它机器的附加装置，例如在自动机床或生产线上处理和传送工件、在加工中心中更换刀具等，并且通常没有独立的控制装置。 一些需要人直接操作的操作装置，如部门用于处理危险品的主从机械手，也常被称为机械手。

机械手是一种可以代替人工实现自动化生产的设备。机械手与设备的集成不仅可以实现半自动化，而且可以实现生产线的全自动化服务。通过多轴滑动平台模块连接的机械手按固定程序进行自动重复操作。

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视频作者：天津施格自动化科技有限公司

主体的机械部分由机座和执行机构组成，包括大臂、小臂、腕部和抓齿，构成的三维多自由度的机械系统。饲料码垛机器人有6个自由度组合；抓手开合不算；机械手抓齿有单抓齿和双抓齿，也通过改变抓取方式使用更多生产需求；工业机器人的驱动系统，按动力源分为液压，气动和电动三大类。比如常见码垛机器人执行自由度结构动力的是伺服电机；执行抓取和释放动作的动力为压缩空气；

转动方式不同：大臂转动为同步带传动、Z轴上下运动靠轮系齿轮传动；而抓手转动通过VR减速机完成传动；

机械传动机构来间接驱动，驱动系统有动力装置和传动机构，现在主流的是电动驱动系统。

较小运行；节省人力、物力、堆码时间；堆码站可与堆码升降台和塑料链传送系统联合使用，实现高质量堆码，堆码过程还可以延续到输送车上；塑料链传送系统防止对堆码底层纸板的损害。平板上工件符合栈板要求的一层工件，平板及工件向前移动直至栈板垂直面。上方挡料杆下降，另三方定位挡杆起动夹紧，此时平板复位。各工件下降到栈板平面，栈板平面与平板底面相距10mm,栈板下降一个工件高度。往复上述直到栈板堆码达到设定要求。码垛机是将已装入容器的纸箱，按一定排列码放在托盘、栈板（木质、塑胶）上，进行自动堆码，可堆码多层，然后推出，便于叉车运至仓库储存。