机械手主要由手部和运动管理机构可以组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业人员要求不同而有研究多种经济结构发展形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动教育机构，使手部进行完成学习各种社会转动（摆动）、移动或复合系统运动来实现国家规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动相关机构的升降、伸缩、旋转等独立自主运动教学方式，称为一个机械手的自由度。为了能够抓取空间中对于任意两个位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手控制设计的关键技术参数。自由度越来越多，机械手的灵活性影响越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般采用机械手有2?3个自由度。

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视频作者：天津施格自动化科技有限公司

码垛机的机器设备针对必须包装的粉末状物料，一般历经物料提高机器设备或从料斗送至称重设备，电子器件称重设备依据事先设置进行自动称重全过程，并将物料送进包装机器设备，开展包装。包装好的物料历经检重秤对净重开展复查，不过关的包装将全自动去除，检重秤另外还能够出示意见反馈数据信号给称重设备，调节检重设置。在物料进到包装机前和包装进行后都能够安裝金属探测仪，以检验有没有金属材料脏东西渗入商品。符合规定的包装开展条码，美容，运输，码垛，盘绕，直到推送，全部全过程可选用电子计算机PLC开展管理方法，完成包装生产制造的自动化技术。

较小运行；节省人力、物力、堆码时间；堆码站可与堆码升降台和塑料链传送系统联合使用，实现高质量堆码，堆码过程还可以延续到输送车上；塑料链传送系统防止对堆码底层纸板的损害。平板上工件符合栈板要求的一层工件，平板及工件向前移动直至栈板垂直面。上方挡料杆下降，另三方定位挡杆起动夹紧，此时平板复位。各工件下降到栈板平面，栈板平面与平板底面相距10mm,栈板下降一个工件高度。往复上述直到栈板堆码达到设定要求。码垛机是将已装入容器的纸箱，按一定排列码放在托盘、栈板（木质、塑胶）上，进行自动堆码，可堆码多层，然后推出，便于叉车运至仓库储存。